Citroën on toiminut Pariisista käsin autoteollisuuden eturintamassa jo yli sadan vuoden ajan aina maaliskuisesta perustamisvuodestaan 1919 lähtien, jolloin Andrei Citroën perusti tämän maineikkaan ranskalaisyrityksen. Yhtiön historia liittyy vahvasti myös innovatiiviseen tekniikkaan, ja Citroën vastasikin mullistavalla Traction Avant -mallillaan maailman ensimmäisestä massatuotetusta etuvetoisesta autosta. Tämä auto oli myös ensimmäinen, joka sisälsi yhtenäisen rakenteen. Se muistutti jo varhaisessa vaiheessa useimpien nykyisten autojen rakennetta, jossa ei ole erillistä runkoa tukemassa alla olevia mekaanisia osia.
Ensimmäiset Citroën-autot tuotiin Suomeen 1920-luvun alussa, ja ensimmäisenä maahantuojana toimi Oy Auto-Traktor Ab, joka edusti myös muiden muassa yhdysvaltalaista Dodgea. Vuonna 1929 eri puolilla maata oli jo yhteensä 12 Citroën-piirimyyjää. Vuonna 1939 Citroën oli Suomen 11. eniten rekisteröity henkilöautomerkki 1,7 prosentin osuudella rekisteröidyistä autoista. Eurooppalaisista henkilöautomerkeistä se oli Opelin jälkeen toiseksi yleisin.
Vuonna 1954 Citroën kehitti maailman ensimmäisen itsetasaavan hydropneumaattisen jousituksen, ja vain vuotta myöhemmin Citroën DS:stä tuli maailman ensimmäinen massatuotantoauto, jossa on nykyisin tunnetut levyjarrut vanhanaikaisten rumpujarrujen sijaan. Citroën on jättänyt myös vahvan jäljen moottoriurheiluun varsinkin 2000-luvulla. Citroën on ollut viime vuosina merkittävä kilpailija erityisesti rallin maailmanmestaruussarjassa. Citroën onkin voittanut rallissa valmistajien maailmanmestaruuden vuosina 2003, 2004, 2005, 2008 ja 2009.
Vuosina 1976–2021 yhtiö oli osa PSA-konsernia, ja vuodesta 2021 lähtien yhtiö on ollut osa Stellantis-konsernia. Tuotantolaitoksia on ympäri maailmaa kuten Argentiinassa, Turkissa, Brasiliassa, Slovakiassa ja Intiassa. Nykyään Citroënilla on laaja maailmanlaajuinen valikoima automalleja, joka sisältää useita viistoperä-, katumaasturi- ja pakettiautomalleja, joiden hinnat vaihtelevat keskimäärin hieman yli 10 000 eurosta aina hieman yli 35 000 euroon. Citroënin mallivalikoimaan kuuluvat tätä nykyä mm. retroauto Ami, C3, C4, C5, sekä pakettiautot Berlingo, Jumpy ja Jumper.
